“轮腿”新科技增强自控力，漫步车有望在火星“撒点野”

冥王星漫步两车（右1：机遇号 右2：好奇号）之前大大升级，但要达到电影中都的载人漫步两车分级（图左）还相符合。

尽管在《冥王星救援》中都，巴德达蒙驾驶着历险两车在冥王星近方数千公里，这似乎和一次普通的越野历险并没什么各有不同。但严格来说，以目前的科技水平，那些被投放在冥王星上的历险两车，只能用举步维艰来相提并论。工作了14年136天的“机遇号”历险两车只停靠了45.16公里，而只走了7.73公里的“勇气号”因为接踵而来滚不能逃脱，早在2010年与地球失联。

如何让太阳系历险两车走得非常快非常近一直是个难题，除了有所改善历险两车的耗电量赚取方式，另外一个就是要大幅提高其停靠操纵力，避免被困。

▍无视自然环境叠加，TAWL人口为120人运动学自控

确实这些倍受自然环境摧残的历险两车应该在链条上加个“手脚”，链条帮助停靠，有“手脚”非常更易被困。上海交通大学顶峰研究员团队即将研发的TAWL——具有地势动态轮速均等能够的轮手脚历险两车，有希望大幅度改善太阳系历险两车的停靠能够。NOKOV微分肢体捕猎技术也参与到了TAWL的研发验证工作，助力太阳系历险两车的技术创新。

在极其却是地外太阳系自然环境数据库的情况下，依靠地势电磁学的两座椅操纵系统确实有点吃力不抗拒。而通过自身运动学理论到达，提高抗性和可控性则会非常高效。TAWL实行的后者，在其操纵系统增加了WSA（轮速均等）、RPC（横摇与配重操纵）、CFC（接触力操纵）及两车轮转向模块。这些操纵模块可以减少两座椅因地势随之而来的滑动，并确保每个链条上均匀的负载，保持两车速和输出功率，减少历险两车被困泥滩的风险。

▍动捕技术置之不理，助力历险两车停靠验证

NOKOV微分肢体捕猎验证第一时间，TAWL已被“拉下”。

模拟自然环境验证搜集数据库和高明的设计理念同等关键性。在之前搭建好的NOKOV微分特性捕猎验证户外中都，TAWL需要经过的系统地势和不的系统障碍地势的双重验证。Mars肢体捕猎照相机通过采集三维空间XYZ坐标、六一维（6Dof）、偏航角（Yaw）、横摇角（Roll）、配重角（Pitch）、角度看等数据库，为历险两车的停靠过程提供肢体数据库基石。在已重新安装固定好的5台Mars肢体捕猎照相机下，两座椅上的4个大灯mark点，会将停靠数据库真值自已的传输到微电脑上。

自控验证通过的大肢体捕猎的数据库，将操纵模块大大优化，最终达到了理想效果。经数据库分析，TAWL所重新安装的操纵模块有效减少了两座椅滑动所随之而来的输出功率减低，由于RPC、CFC和WSA模块的高效置之不理，两座椅滑动可以减少左右50%。在历险两车两座椅操纵方面，提供了有效的解决办法。

测量数据库标示出，操纵模块的接入有效减低了两座椅滑动。

“不放过每一个细节的肢体，并数据库化展览品。”是NOKOV微分肢体捕猎了系统科研工作的技术支持。弱小的硬件配置及专业的工程制定，为非常多的科学实验助力前行。

供参考：

[1] Jun He; Yanlong Sun; Limin Yang; Jiaze Sun; Yan Xing; Feng Gao. Design and Control of TAWL—A Wheel-Legged Rover With Terrain-Adaptive Wheel Speed Allocation Capability. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics，2022,6.

[2] Jun He *, Yanlong Sun, Limin Yang and Feng Gao. Model Predictive Control of a Novel Wheeled–Legged Planetary Rover for Trajectory Tracking. Sensors,2022,4.

原文链接：

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